Anders als beim Hauspferd sind die Hufe des Esels einem steinigen, unebenen Untergrund angepasst. Sie geben sicheren Halt, sind aber weniger zum schnellen Rennen geeignet. Trotzdem kann ein Esel in Ausnahmefällen bis zu 50 km/h schnell werden. Esel stammen aus trockenen Ländern. Die Hufe kommen deshalb mit dem feuchten Wetter Mitteleuropas schlecht zurecht und neigen zur Bildung von Rissen und Löchern, die tief in den Huf hineinreichen können und dort Fäulnisherde bilden. Gute regelmäßige Hufpflege ist bei Eseln deshalb überlebenswichtig. Die Fellfarbe ist grau oder braun bis schwarz, manchmal rötlich. Daneben gibt es auch gescheckte Esel. Sehr selten sind rein weiße Esel (Asinara auf Sardinien, österr./ungar. Albino- oder Barockesel). Über den Rücken verläuft meistens ein Aalstrich, und die Beine sind manchmal zebraartig gestreift. Der Bauch ist weiß ebenso der Bereich um das Maul und die Augen. Esel haben meist eine Stehmähne und einen in einer großen Quaste endenden Schwanz. Die Ohren sind viel größer als Pferdeohren.

Esel haben, je nach Rasse, eine Schulterhöhe von 90 bis 160 cm und sind mit 2 bis 2½ Jahren geschlechtsreif. Im Prinzip ist eine Paarung ganzjährig möglich, in der Regel findet sie jedoch im Frühjahr statt. Nach einer Trächtigkeitsdauer von 12 bis 14 Monaten wird gewöhnlich ein Junges, manchmal auch zwei Junge geboren. Die Entwöhnung der Jungen dauert bis zur Eigenständigkeit etwa sechs bis neun Monate. Esel sind in der Regel langlebiger als Pferde und können über 40 Jahre alt werden.

Besonderheiten

Neben den rein äußerlichen Unterschieden zu Pferden verfügen Esel über einige Besonderheiten, die nicht auf den ersten Blick erkennbar sind. Im Gegensatz zu Pferden besitzen Esel fünf statt sechs Lendenwirbel. Esel verfügen über 31 Chromosomenpaare, Pferde haben 32. Die Körpertemperatur ist bei Eseln etwas niedriger, sie beträgt durchschnittlich 37 °C statt 37,5 bis 38,2 °C. Die Tragzeit ist bei Eseln länger als bei Pferden. Im Durchschnitt beträgt sie 365 bis 370 Tage gegenüber 330 Tagen beim Pferd. Zentral sind auch Unterschiede im Verhalten: Pferde neigen in Stresssituationen zur Flucht (Fluchttier), Esel bleiben oft wie angewurzelt stehen. Zusätzlicher Stress, z. B. durch Schläge oder Schreie, verstärkt diese Starre eher, woraus der Ruf des Esels als besonders stures bzw. dummes Tier resultiert.

Wildesel und verwilderte Hausesel

Wie auch beim Pferd muss man zwischen echten Wildeseln und verwilderten Hauseseln unterscheiden. In mehreren Unterarten war der afrikanische Esel einst über Nordafrika und Vorderasien verbreitet, heute leben nur mehr wenige hundert Tiere im nordöstlichen Afrika (Äthiopien, Eritrea, Somalia und Sudan).

Verwilderte Hausesel gibt es dagegen in vielen Regionen der Welt. Zu ihrem Verbreitungsgebiet gehören auch die Länder, in denen echte Wildesel beheimatet sind, was Anlass zur Sorge gibt, dass sich beide Bestände vermischen und die genetische Reinheit der Wildesel zerstören könnten. Anderthalb Millionen verwilderte Hausesel durchstreifen das Innere Australiens. Im Südwesten der USA leben etwa 6.000 verwilderte Esel, die hier burros (spanisch für „Esel“) genannt werden. Als historisches Symbol werden diese Burros geschützt; dies ist aber umstritten, da sie durch Konkurrenz bei Nahrungs- und Wassersuche einen Rückgang der einheimischen Dickhornschafe verursacht haben sollen. Eine der wenigen Populationen verwilderter Esel in Europa kommt im Norden Zyperns auf der Halbinsel Karpaz vor. Sie sind dunkelbraun bis schwarz und wesentlich größer als ihre ursprünglich ausgewilderten Artgenossen. Oft besitzen sie Zebrastreifen an den Beinen.